Теперь понятно в чем суть вашего вопроса). Без перезапуска не получится, дроиду нужно инициализировать эмулятор перед началом работы. "Выбор устройства" нужен только для последующего запуска выбранной ВМ.
P.S. хотя ZennoDroid Enterprise сразу подхватывает запущенные ВМ или девайсы без перезапуска.