без парсинга ссылок - это утопия) ты же когда руками делаешь - ты глазами парсишь ссылки на основе приобретённых знаниях о том как выглядят ссылки, а потом кликаешь по ним.. зенно делает тоже самое.. без парсинга ссылок - а как тогда задать урл страницы - где будет комментарий..
обычно разбивают на два этапа - 1. парсинг ссылок. 2. проход по ссылкам и коммент.
либо для особой извращённости - поиск ссылки на первое видео (можно и не парсить ссылку) и клик по найденному элементу правой кнопкой и открытие в новой вкладке, оставил коммент - закрыл и повторяешь действия.. но к чему это всё, если можно спарсить ссылки и запустить комментирование в многопотоке.