Если речь о ботах, то начать стоит, наверное, отсюда -
документация по sendVoice
Читать описание метода и потихоньку реализовывать задуманное.
Параллельно можете поискать по форуму, темы по ТГ ботам неоднократно поднимались (конкретно за аудио-сообщения не помню, но по тексту и картинками точно было)